从上图可以看出，这帧报文里Byte0是checksum的值。checksum是所有字节模256的和的反。这里的所有字节就是Byte 1到Byte 7。

　　当然，checksum起初被发明是因为有些通信的数据链路层没有CRC，新出的一种校验方法。

　　接收方收到数据后，算出Byte 1到Byte 7的sum，再与发送方发出的checksum（Byte 0）相加，得出0xFF就说明该帧报文数据是正确的，可以接收。否则该帧报文弃之不用。

　　在传输的时候，有可能会因为干扰、攻击之类的原因产生错误，比如发送方要发1，结果传输错误，到接收方那就成0了。为了避免这种比特错误，数据链路层做了CRC（Cyclic Redundancy Check）校验。

　　CRC和checksum只能做到无差错接收，而不是可靠接收。接收方会发出信号告诉发送方有错误，有些方式是可以骗过去的，CRC并不能检测到所有的差错。

　　那怎么做到不比255（0xFF）大呢？求和后超过255的进位（Carry），再去求和（ADD）。这个进位（Carry）是放到LSB（Least Significant Bit，二进制的最低位）去求和的。

　　- MAVLink /

　　模256就是不考虑大于等于255的进位，只做8位以内的算术加法，即求和的值不会比255（0xFF）更大了。

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　　的制定及实现 /

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　　接收方如果发现了比特错误，那必然是少了一帧报文。就像黑客攻破防火墙一样。那发送方将重传该帧报文，这帧报文不要了，的基础知识 /但是，checksum在传输层。CAN有重传和确认机制，我们用的CAN通信里还增加了checksum校验和，为了尽可能保证数据传输的准确性，为了避免这个问题，接收方收到后回复确认后结束。另外，

　　的设计需要考虑很多的问题。当然应对不同的应用场景，可以有针对性的设计不同的

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　　的设计与实现 /

　　是控制器区域网络(Controller Area Network) 的缩写（以下称为

　　接口保护及工作原理 /